手動(dòng)翻板貼合機(jī)的基本操作

1． 開機(jī)使用之前檢查自動(dòng)貼合機(jī)功能沒(méi)有問(wèn)題，調(diào)整到待機(jī)貼合狀態(tài)。

2． 貼合前確認(rèn)產(chǎn)品要貼合的正反面。

3． 將要貼合的產(chǎn)品輕放到下模板對(duì)好位，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確。

4．確認(rèn)產(chǎn)品放好位置準(zhǔn)確之后，按下下模板真空吸附按鈕，使下模板產(chǎn)品緊緊地吸附在下模板平臺(tái)上，以免操作其他動(dòng)作時(shí)移位。

5．把OCA膠或者AB膠放在上模板，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確，與下模板要貼合的產(chǎn)品位置保持一致之后，按下上模板真空吸附按鈕，使OCA膠或者AB膠緊貼在上平臺(tái)。

 6． 撕開OCA膠或者AB膠表面PET膜，雙手按“啟動(dòng)”按鈕進(jìn)行自動(dòng)貼合。（按氣動(dòng)按鈕之前要再次確認(rèn)上模板的OCA膠或者AB膠和下模板的產(chǎn)品位置是否一致，有沒(méi)有偏移）

7．自動(dòng)貼合機(jī)貼合完之后，自動(dòng)貼合機(jī)將自動(dòng)復(fù)位，然后取下產(chǎn)品，確認(rèn)貼合有無(wú)錯(cuò)位，氣泡，有無(wú)壓傷。液晶屏貼合機(jī)具體的操作步驟

1、分離：首先將iPhone手機(jī)屏幕用分離機(jī)將玻璃蓋板和液晶屏分離開來(lái)。

2、清洗：將分離后的屏幕用除膠機(jī)清洗干凈，除完膠后再用白電油或飛利浦530清洗干凈。

3、覆膜：將清洗干凈的液晶屏幕貼OCA膠，貼OCA膠可以用手工，也可以用覆膜機(jī)貼。不過(guò)推薦大家使用覆膜機(jī)貼，這樣效率高，貼出來(lái)的質(zhì)量也好。

4、液晶屏貼合機(jī)：這就到到關(guān)鍵步驟了，真空貼合。將貼好OCA膠的屏幕用水膠模具對(duì)位，將對(duì)好位的液晶總成放在觸摸屏貼合機(jī)里，進(jìn)行重要的工藝，液晶屏貼合工藝。

5、除泡：為了確保質(zhì)量，無(wú)不良，觸摸屏貼合機(jī)貼好的屏幕都會(huì)，將屏幕總成放在除泡機(jī)里面除泡。

6、壓支架：這是一個(gè)工藝環(huán)節(jié)，用壓支架機(jī)將屏幕總成和支架進(jìn)行壓合，一般都用固態(tài)膠即oca干膠。全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式

第一種是示教模式，第二種是工作模式。

在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上，在移動(dòng)過(guò)程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。

在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過(guò)程平滑。

這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。