全自機器人運動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關的位置點以便在工作模式下復現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。貼合機是一種應用廣泛的機器，可以將兩個不同材質的薄膜或者薄片粘合在一起。為了確保貼合效果良好，需要控制溫度和時間兩個因素。
時間的控制條件。時間是影響貼合效果的關鍵因素之一，過長或者過短都會導致問題。通常情況下，貼合時間都需要根據(jù)具體的材質和工藝進行調整。對于較薄的材料而言，貼合時間一般較短，約在1-5秒左右。對于較厚的材料而言，貼合時間則需要適當延長，通常在5-30秒之間。同時，不同的加熱方式也會影響貼合時間。例如，使用光氣加熱的方式，由于傳熱速度較快，所以貼合時間可以適當縮短。
其次是溫度的控制條件。溫度是影響貼合強度和平整度的另一個關鍵因素。在實際操作中，需要將貼合機的溫度調節(jié)到適合貼合材料的溫度范圍內(nèi)。貼合溫度一般為材料自身的玻璃轉化溫度（Tg）或熔化溫度，實際上大多數(shù)情況下需要略高于這個溫度點。如果溫度過高，則會導致材料的變形和退化，甚至造成氧化分解；而溫度過低則無法實現(xiàn)充分粘合。因此，需要根據(jù)不同的材質調整合適的加熱溫度。
除了時間和溫度之外，操作者的經(jīng)驗、機器的性能也是影響貼合質量的重要因素。操作者需要具備一定的技術水平和豐富的操作經(jīng)驗，才能調節(jié)好貼合機的各項參數(shù)。并且，貼合機本身的性能也會影響貼合效果。例如，有些貼合機具備較強的壓力和加熱控制能力，可以有效控制材料的熱傳導和化學反應，從而提高貼合質量。
總的來說，貼合機在進行材料貼合時需要合理控制時間和溫度兩個關鍵因素。具體的操作流程需要根據(jù)不同的材料和機型進行調整，在實踐中需要持續(xù)不斷地進行探索和優(yōu)化。曲面貼合機在貼合屏幕的幾個特點
1、更佳的顯示效果。
使用曲面貼合機來貼合屏幕可以取消了屏幕間的空氣，能大幅降低光線反射、減少透出光線損耗從而提升亮度，增強屏幕的顯示效果。
2、屏幕隔絕灰塵和水汽。
普通貼合方式的空氣層容易受環(huán)境的粉塵和水汽污染，影響機器使用;使用曲面貼合機來貼合屏幕，由于使用OCA膠，所以填充了空隙，顯示面板與觸摸屏緊密貼合，粉塵和水汽無處可入，保持了屏幕的潔凈度。
3、減少噪聲干擾。
觸摸屏與顯示面板緊密結合除能提升強度外，全貼合更能有效降低噪聲對觸控訊號所造成的干擾，提升觸控操作流暢感。
4、使機身更薄。
使用曲面貼合機來貼合屏幕，可以擁有更薄的機身，觸摸屏與顯示屏使用光學膠水貼合，只增加25μm-50μm的厚度，更薄的模塊厚度為整機結構設計提供了更大的靈活性，更薄的機身提高產(chǎn)品檔次，彰顯技術含量。
